Elk jaar op de derde dinsdag van september presenteert de regering in een Verenigde Vergadering van de Staten-Generaal haar plannen voor het komende jaar. Koning Willem-Alexander spreekt dan namens de regering de troonrede uit.
Koning Willem-Alexander rijdt op Prinsjesdag in de Glazen Koets naar de Verenigde Vergadering. Hij arriveert daar om 13.15 uur. Vervolgens leest hij als staatshoofd de troonrede voor. Koning Willem-Alexander schrijft de troonrede niet zelf; dat doen de ministers. Iedere minister schrijft over zijn of haar eigen beleidsterrein. De minister-president en zijn ambtenaren op het ministerie van Algemene Zaken maken van alle informatie samen uiteindelijk één verhaal.
De koning spreekt de troonrede uit in een Verenigde Vergadering. Dit betekent dat in elk geval de leden van de Eerste Kamer en de Tweede Kamer aanwezig zijn. Op Prinsjesdag zijn ook de leden van het kabinet, de Raad van State en andere genodigden aanwezig. Verder zijn er plaatsen voor de pers en voor burgers. De Voorzitter van de Verenigde Vergadering opent de vergadering met de woorden: "De Verenigde Vergadering van de Staten-Generaal, als bedoeld in artikel 65 van de Grondwet, is geopend."
Later op de dag, om 15.30 uur, biedt de minister van Financiën in de plenaire zaal van de Tweede Kamer het bekende koffertje aan. In het koffertje zitten de Miljoenennota en de rijksbegroting. In de rijksbegroting staan de voorstellen voor uitgaven, verplichtingen en inkomsten van de rijksoverheid voor het komende jaar, per ministerie. De Miljoenennota geeft een toelichting op de rijksbegroting. In de Miljoenennota worden de belangrijkste plannen en keuzes van de regering samengevat, en wat deze plannen kosten. Daarnaast wordt de economische en financiële situatie van Nederland beschreven.
Voordat het kabinet alle plannen mag gaan uitvoeren, moet het parlement deze beoordelen en goedkeuren. Daarom begint de Tweede Kamer kort na Prinsjesdag met de Algemene Politieke Beschouwingen (APB) over wat de plannen van de regering voor de Nederlandse samenleving betekenen. In de weken daarna behandelt de Tweede Kamer de begrotingen van de afzonderlijke ministeries. Na de Algemene Politieke Beschouwingen in de Tweede Kamer, vinden er ook Algemene Politieke Beschouwingen in de Eerste Kamer plaats. De Eerste Kamerfracties delen dan hun visie op de regeringsplannen uit de Miljoenennota en de troonrede. In moties kunnen fracties oproepen tot wijzigingen van het beleid. De minister-president verdedigt namens de regering de plannen.
De leden van de commissie van in- en uitgeleide begeleiden de Koning en de leden van het Koninklijk Huis bij hun aankomst en vertrek. De commissie bestaat uit leden van de Staten-Generaal. De Voorzitter van de Tweede Kamer is voorzitter van de commissie. De samenstelling wisselt ieder jaar.