De officiële benaming voor het Nederlandse parlement is Staten-Generaal. Sinds de grondwetswijziging van 1815 waarbij een tweekamerstelsel werd ingevoerd, bestaan de Staten-Generaal uit de Eerste Kamer en de Tweede Kamer.
De naam Staten-Generaal stamt uit de vijftiende eeuw. In 1464 werden de Staten voor het eerst bijeengeroepen door Filips III van Bourgondië (Filips de Goede). In de Staten zaten vertegenwoordigers van de 17 Bourgondische landsdelen in de Lage Landen. Van 1588 tot 1795 waren de Staten-Generaal de vergadering van de Republiek der zeven Verenigde Provincies (Gelderland, Holland, Zeeland, Utrecht, Friesland, Overijssel en Stad en Lande (Groningen)). De Staten-Generaal waren toen als het ware de confederale regering van de Republiek. De Statenleden voerden ook het bewind over de Generaliteitslanden (de gebieden die niet tot een provincie behoorden) en hadden het toezicht over de Verenigde Oost-Indische Compagnie en de West-Indische Compagnie.
Van 1814 tot 1815 was er één Kamer met 55 leden. Leden van de Staten-Generaal werden per provincie door de Provinciale Staten gekozen. Bij de grondwetswijziging van 1815 is er een tweekamerstelsel ingevoerd, bestaande uit de Tweede Kamer (110 leden, gekozen door de Provinciale Staten) en de Eerste Kamer (40 tot 60 leden, benoemd door de Koning).
Bij de grondwetswijzigingen van 1840 en 1848 werd de invloed van de Staten-Generaal vergroot en kregen beide Kamers meer middelen in handen om de regering te controleren en wetten aan te passen. Tot op de dag van vandaag vormt de Grondwet van 1848 de basis van de Nederlandse parlementaire democratie. Vanaf 1848 had de Tweede Kamer één lid per 45.000 inwoners, gekozen door de inwoners die voldoende belasting betaalden (censuskiesrecht). De Eerste Kamer had 39 leden, gekozen door de Provinciale Staten.
In 1887 werd het ledental van de Eerste Kamer en de Tweede Kamer verhoogd naar 50, respectievelijk 100. In 1917 werd het algemeen mannenkiesrecht ingevoerd en werd aan vrouwen het passieve kiesrecht verleend. In 1922 werd het algemeen kiesrecht (voor mannen én vrouwen) in de Grondwet verankerd. Van 1940 tot 1945 was er geen functionerende Staten-Generaal.
Op 2 augustus 1945 werd door het kabinet-Schermerhorn het Besluit Tijdelijke Staten-Generaal afgekondigd. Op grond van dit besluit had het parlement alleen de bevoegdheid om over het wetsvoorstel Voorlopige Staten-Generaal te stemmen. De Tijdelijke Staten-Generaal miste bovendien enkele gewone parlementaire rechten zoals het recht van interpellatie. Met het wetsvoorstel Voorlopige Staten-Generaal werd bepaald op welke wijze de tijdens de oorlog opengevallen plaatsen moesten worden vervuld. Op achtereenvolgens 11 en 25 oktober 1945 namen de Tweede en Eerste Kamer het wetsvoorstel Voorlopige Staten-Generaal aan. Op 20 november 1945 werd de zitting van het nieuwe parlement, het noodparlement, door Koningin Wilhelmina met een Troonrede geopend. De Voorlopige Staten-Generaal bestond tot 4 juni 1946. Op 16 mei 1946 werden er weer Tweede Kamerverkiezingen gehouden.
In 1956 werd besloten het ledental van de Eerste en Tweede Kamer uit te breiden, om alle dossiers beter te kunnen verdelen en de nieuwe verantwoordelijkheden, bijvoorbeeld binnen de Europese Gemeenschap, te kunnen opvangen. De Eerste Kamer bestaat sindsdien uit 75 leden en de Tweede Kamer uit 150 leden.