Toen Willem-Alexander koning werd, moest het parlement bepalen wie eventueel zijn vervanger is zolang Prinses Catharina-Amalia minderjarig was. Dit is vastgelegd in een regentschapswet. Koningin Máxima is in december 2013 als regentes aangewezen. De Grondwet bepaalt vervolgens dat Catharina-Amalia de vervanger is van Willem-Alexander zodra ze meerderjarig wordt. Dat was het geval op 7 december 2021.
Tijdens de eerste jaren van Koningin Beatrix was Prins Claus aangewezen als regent en, voor het geval hij zou overlijden, Prinses Margriet als regentes. Dit was vastgelegd in de regentschapswet uit 1981. Die situatie gold tot 1985, toen Prins Willem-Alexander meerderjarig werd.
Tussen 1814 en 1982 vond jaarlijks de sluiting en opening van de zitting van het parlement plaats. Met Prinsjesdag werd de zitting van de Verenigde Vergadering geopend door de koning(in). Tot 1983 eindigde de vorst(in) de troonrede dan ook met de woorden: "{...] verklaar ik deze zitting van de Staten-Generaal geopend". Dat is nu dus niet meer het geval.
De sluiting van de Verenigde Vergadering was meestal kort voor Prinsjesdag. De sluiting werd namens de koning(in) verricht door de minister van Binnenlandse Zaken. Deze vergadering was in de vergaderzaal van de Eerste Kamer. Lang niet alle leden waren dan aanwezig (wel genoeg voor het quorum), want dat paste niet in de Eerste Kamer.
In een korte toespraak memoreerde de minister de belangrijkste wapenfeiten en dankte hij de parlementsleden voor hun inspanningen. Hij sloot met de woorden: "In naam van Hare Majesteit de Koningin en daartoe door haar gemachtigd, verklaar ik deze zitting van de Staten-Generaal te zijn gesloten." Na de grondwetswijziging van 1983 wordt de zitting dus niet meer gesloten.
De Troonrede wordt in de regel door de regerende vorst uitgesproken. Het is in het verleden echter voorgekomen dat de vorst(in) verhinderd was. Zo liet Willem III enkele keren verstek gaan wegens het overlijden van zijn zuster (1819), van zijn echtgenote (1837), van zijn oom (1881) en van zijn zoon (1884). Ook was hij in 1888, 1889 en 1890 verhinderd wegens ziekte.
Koningin Wilhelmina was in 1908 en 1909 afwezig vanwege respectievelijk de zwangerschap en de geboorte van Prinses Juliana. In 1911 liet zij verstek gaan uit ergernis over het zwakke optreden van Tweede Kamervoorzitter Van Bylandt. In 1947 zag de Koningin op het laatste moment vanwege ziekte af van het voorlezen van de troonrede.
Bij verhindering van het staatshoofd wordt de rede uitgesproken door een lid van een Commissie vanwege het staatshoofd. In het verleden las meestal de minister van Binnenlandse Zaken de rede voor. In 1947 sprak minister-president Beel de rede namens de Koningin uit.
Dat was dus de eerste “Vereenigde Zitting der beide Kamers”. Een jaar eerder, op 2 mei 1814, was de eerste Prinsjesdag, in de Trêveszaal. Dat was tegelijk ook de eerste openingsplechtigheid. Het was nog geen Verenigde Vergadering, omdat de Staten-Generaal in 1814 bestond uit één Kamer, met 55 leden.
Daarvan zijn 24 vergaderingen zogeheten bijzondere vergaderingen. Bijvoorbeeld vanwege de inhuldiging van de nieuwe Koningin of bijzondere bezoeken van buitenlandse staatshoofden.
Tussen 1814 en 2013 zijn er ongeveer 200 ‘Prinsjesdagen’ geweest. Tussen 1940 en 1945 kwam het parlement niet bijeen, en was er dus ook geen Prinsjesdag.
Zo kwam de Britse (voormalig) minister-president Winston Churchill op 9 mei 1946. Later dat jaar werd veldmaarschalk J. Smuts, de minister-president van de Unie van Zuid-Afrika, in een Verenigde Vergadering ontvangen, en in november 1947 sprak de eerste minister van Canada, de heer William L. Mackenzie King de Staten-Generaal toe.
Dat is dan geen formele vergadering. Een voorbeeld is de bijzondere bijeenkomst op 7 februari 1984, waar de leden van beide Kamers in de plenaire vergaderzaal van de Tweede Kamer de Franse president Mitterand ontvingen. Op 11 december 1973 was er nog zo’n bijzondere bijeenkomst, ditmaal in verband met de Universele Verklaring van de Rechten van de Mens.
121 van de leden deden dit met de woorden "Dat beloof ik!" en 99 Kamerleden zeiden "Zo waarlijk helpe mij God almachtig!", met een zwerend handgebaar; Tweede Kamerlid Lutz Jacobi zei "Dat beloof ik!" in het Fries: "Dat ûnthjit ik!" In totaal hebben zestien Kamerleden de eed of belofte niet afgelegd, uit principiële redenen of omdat zij verhinderd waren.